三维重建系统踩坑记录(2)——Linux

接着前一阵子记下的上一篇文章写。

下列项目的具体地址可以在调研记录里找到。

Bundler

首先非常感人的是,Bundler终于在Ubuntu14.04下,通过编译源码跑通了。如上一篇文章所述,坑确实出在Sift文件上。

现在只需要在一个有若干图像的文件夹下执行RunBundler.sh即可。

至于查看效果,可以非常方便地使用Meshlab

Meshlab

这是一个可以直接从Ubuntu应用商店获取到的程序,使用起来还算稳定。当然界面跟大型三维建模软件(3dmax/Maya等)不能比。

因为多视图三维重建的四个关键步骤(稀疏点云->稠密点云->网格重建->纹理映射)里,Bundler完成了第一步,Meshlab只能完成第三、四步,第二步未完成,所以目前只能用Meshlab作为显示和渲染的工具。

Colmap

因为Bundler的重建结果直观显示相机位置,无法观察视点密度,在减少视点后会明显出现模型破损。

正常渲染(顶点数量:29000左右):

减少部分视点后渲染(顶点数量:11000左右):

因此考虑使用Colmap作为重建工具,更清晰地显示相机位置,并重建稠密点云。

为了便于后期优化,放弃了使用Mac下现有的可执行程序,转而进入Ubuntu使用源码编译。

源码编译就是一切坑的开始。核心的坑在不熟悉的QmakeCmake

按照项目原作者给出的编译方法,理论上会很顺畅。首先是Ubuntu下的环境:

sudo apt-get install \
    cmake \
    build-essential \
    libboost-all-dev \
    libeigen3-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libfreeimage-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgflags-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev

然后是Ceres Solver

sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make
sudo make install

这个地方Google的源码链接不是很稳定(已科学上网依然服务器超时)https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver,转至下载压缩包再编译,过程类似,不算坑。

坑在这部分:

cd path/to/colmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

进行到第四句,首先是提示Qmake版本低了,需要5.4版本以上的,而本地包版本是5.2.1。

然后就下了个5.7版本,并附带了Qt Creator。

接下来试了StackOverFlow上几乎所有的修改默认Qmake版本的方法,包括(不限于):

  • 修改/usr/lib/内的Qmake快捷方式,指向5.7版本;
  • 修改系统环境变量PATH,默认优先搜索5.7版本qmake路径;
  • 修改makefile里寻找qmake路径的段落;

均无效..

后来把5.2.1版本的Qmake删了,回溯找调用,原来是Cmake中的QtCore一直在找5.2.1版本的路径。就是下面这个文件和它的关联文件内容:

但局部修改不一定有效,备份后试了一下,把整个Cmake环境搞崩了,放弃并恢复。

然后..想了一种更直接的方法,为什么不直接修改Colmap makefile里的Qt版本要求呢?

然后我就把最低要求为5.4改成了上图中的5.2。。cmake终于不报错了。

本来想着这样的操作可以顺风顺水一路高歌,但make进度到86%左右时,还是出现了问题。

胜利的曙光再次熄灭。

marked override, but does not override

按照这样的关键字继续查,说法不一,尝试了改编译选项等解决方案,依然没有进展。所以..低于5.4版本的Qt还是不太能用吧。

倒是看到了一个项目里,用户和项目开发者就这个问题在issue里互怼:

用户:这个Bug怎么办啊!

开发者:这种问题别提问了,看完文档再来问!

用户:我文档都看过了依然没解决啊!

开发者:你就不会去看看之前类似的问题么?

用户:…

以及..也有不少吐槽Cmake使用体验很差的(答案和评论区都有):

hate this piece of garbage.

算是找了点共鸣..

至于源码编译Colmap的问题..继续放着吧,暂时就用Bundler+Colmap处理。


踩坑记录,依然,未完待续。

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