点云是一些坐标系统中的一组数据点。在三维坐标系中，这些点通常由X，Y和Z坐标定义，并且通常用于表示物体的外表面。例如一个圆环的点云（摘自维基百科）：

当然，这是由计算机渲染之后的效果，一般情况下数据会以下面的方式存储：

很明显人类比较喜欢第一种呈现方式，因为直观。如果找到一种方法让存储的纯数字列表转化为空间可见的结构，就能解决点云预览的问题。

给出一幅室内图像，能够从中获取哪些有用的信息？来自CMU的David C.Lee等人在2009年发表的论文中指出，他们能够从图中提取有价值的线段，并以此给出室内结构的合理解释和三维重建。这篇论文在过去的近十年已被引300余次，同样是研究室内场景三维重建方向不可不读的经典之作。

论文地址：

David C. Lee, Martial Hebert, Takeo Kanade, “Geometric Reasoning for Single Image Structure Recovery,” The IEEE International Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, June 2009.

有个很常见的英文谚语：Rome was not built in a day. 译作：罗马不是一天建成的。

本文简要介绍三维重建的基本流程，列举若干常见系统，给出项目和文档地址，比较它们的工作管线，为深入钻研系统结构作为铺垫。

说最后的寒假其实略有矫情。不过，如果把攻读phd算作工作的话，那这个寒假也算是我在纯粹的学生阶段里最后一个寒假了。

夜晚是码字的好时间。

万籁俱寂的时候，指尖与键盘的每次接触时所捕捉的塑料质感，都顺着神经传到大脑，再在屏幕上同步渲染出来，所想即所见，所见即所得。

吃喝之类免了，直接进入正题。

熬过连续三天的课程+研讨会，终于迎来了一次全天休闲游：参观Intel公司+计算机历史博物馆

今天的行程不那么紧凑。早晨慵懒地躺在床上，不断关闭反复响起的闹钟。直到室内渐渐发亮，才接受了穿过两层窗帘的阳光的唤醒服务。又是一个好天气。

夜间的北风吹散了天空的云，一扫昨日灰暗的天色。金色的阳光富有穿透力，伯克利校园里明亮的建筑外墙在蓝天下愈发鲜艳。加州的早晨像深秋，中午像盛夏。

北京时间1月28日下午至夜间，我们乘坐的航班在展开的北太平洋上留下一条弧型航线。